《表6 GPS失锁200s的3种方法RMS统计结果》

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《基于GRU循环神经网络辅助的组合导航算法》

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表6为GPS失锁200s的3种方法RMS统计结果，可以看出使用MLP、GRU辅助的结果各方面都要优于纯惯导推算，其中GRU辅助最优，水平误差54.20m相较于纯惯导的204.80m和MLP辅助的153.40m有巨大提升。