《表5 车道中心线偏离测试结果》

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《视觉失效条件下车道保持辅助控制策略研究》

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图16和表5所示为车道中心线横向偏离的测试结果。随着车速增大，车辆制动距离增大，采用转向盘保持策略和Pure Pursuit策略在高速行驶时容易驶出车道。在测试的4个工况中，转向盘保持策略下的平均车道保持指数为-70.1%，表明其不具备视觉失效情况下的制动安全性。