《表1 中值滤波模板：基于机器人焊枪倾角变化的熔池图像分析》

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《基于机器人焊枪倾角变化的熔池图像分析》

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线性滤波器的输出取决于输入加权和，滤波器同时降低了噪声和边缘的像素值，对于需要提取边缘的熔池图像而言，这是需要避免的。本试验选取3×3的中值滤波模板进行滤波，如表1所示。中值滤波算法原理：以第二行第二列像素点为中心，与其8邻域内各点的像素值进行降序排列；若位于中心位置的点像素值为g（x，y），则中心点（0，0）的像素值为g（x，y）。熔池边缘介于焊枪弧光区与背景区之间，故边缘点邻域内的像素值分布按由大到小排列得到的中间值十分接近边缘真实值。