《表2 焊枪前倾误差对比：基于机器人焊枪倾角变化的熔池图像分析》

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《基于机器人焊枪倾角变化的熔池图像分析》

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提取熔池图像的边缘后，测量边缘图像的长度和宽度。测量时，对边缘图像进行行扫描和列扫描，以提取熔池左、右边界点和上、下边界点。将对应的两点连接成线段，并计算出两点之间的像素值即可得到两线段的长度，然后再转化成以mm为单位的长度与实际测量值比较。测量值与焊缝实际熔宽和余高对比的结果如表2、表3所示，测量最大误差仅为0.01 mm，从被测的8组数据中计算最大误差百分比为12.5%，则可以认为利用此方法测量的数据是可靠的。熔池的面积定义为边缘区域中的像素总数，直接利用regionprops函数计算连通区域的面积。熔池长度对应焊缝实际熔宽，熔池宽度对应余高，从表2、表3还可分析出前倾角增大，熔池长度减小，宽度增加；后倾角增大熔池长度和宽度均增加，与前者相比，增幅较小。