《表1 元素说明：基于RSI的工业机器人开放式控制系统设计》

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《基于RSI的工业机器人开放式控制系统设计》

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然后调用RSI Visual的RSIEthernet模块设定机器人控制柜与外部PC间通讯的数据内容及类型。该XML文件同信号流配置文件一起保存在机器人系统的指定目录下，同时Ethernet对象中需指定该XML配置文件的名称。图2所示的是自定义的交互协议文件，元素说明如表1所示。