《表2 机器人矩形路径BDS失锁续航试验结果》

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《基于自校准变结构Kalman的农机导航BDS失锁续航方法》

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试验分析:SCVS-K方法矩形路径跟踪失锁续航试验1的INS与BDS定位轨迹和实际横向偏差ed如图10所示，图中start、loss和end分别为轨迹记录起始点、定位数据切换点和轨迹记录结束点，INS和BDS分别为INS、BDS轨迹。INS定位与BDS定位差值dI-B如图11所示；BDS定位实际横向误差ed如图12所示。试验结果如表2，SCVS-K处理方法分别为0.35 m、1.07°、0.77 m和0.85 m/s。试验结果表明矩形路径跟踪失锁续航在有限时间内不会发散，具有一定的实用价值。图中误差ed突变的尖峰为目标直线切换点，同时开始转弯上线导航控制，结合图11和图12可以分析出在转弯过程中的INS推算定位误差较直线跟踪增大，由于INS系统存在累计误差，影响到后续矩形路径导航跟踪。针对转弯行驶的INS定位精度提高，有待进一步深入研究解决。