《表1 协作机械臂本体概述》

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《人机安全交互技术研究进展及发展趋势》

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根据应用载体不同，机器人可分为面向智能制造的协作机器人、面向家庭护理的医疗服务机器人、面向智能仓储运输的移动机器人等等。然而，无论哪一类型机器人，当前主要研究对象是面向共享空间下“以人为中心”的安全共融机器人。当前研究已实现了人与机器人共存以及简单交互问题，如接触前降速、停止，接触后急停、阻抗或重力补偿响应等；然而机器人与人自主交互、与人双向协同、协调互补等交互行为尚未形成统一框架。对于动态、复杂的非结构环境感知、任务多样化以及自主交互（包括多机器人平台与平台之间和平台与人之间交互）等问题依然极富挑战。此外，拟人机械臂作为诸多应用领域中代表性平台，兼具传统机器人高效高精度特性与仿人手臂灵活性，逐渐被拓展为轮式、足式双臂移动平台。如表1所示。其诸如驱动、传感和控制等共性关键技术的创新设计与稳定性优化，依然成为当前研究热点，旨在保证安全的同时降低成本和提高工作效率，为完成高效人机交互提供技术支撑。