《表3 机器人行走过程三阶段》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《浅析NAO机器人的舞步程序设计》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

一般情况下我们认为人形机器人的行走是循环的动作，可以看成是有周期的。一个行走周期由二部分组成，第一部分是人形机器人迈步期，第二部分是人形机器人站立期。第一部分和第二部分交替出现，形成闭链或开链结构。初始状态、步行参数、终止状态等特征对人行机器人行走过程影响较大，对人形机器人行走的步态进行规划应按以下三个阶段，见表3所示。