《表1 惯性传感器参数性能》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《GNSS精密单点定位与惯性导航紧组合理论模型》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

注:ARW和VRW分别表示角度随机游走和速度随机游走。

为验证本文的PPP/INS紧组合模型性能并分析其在观测条件良好、卫星信号完全失锁和卫星观测部分失锁时的定位性能，本文对2013年6月在武汉市采集的一组车载GNSS/INS数据（天宝R9接收机、SPAN-FSAS战术级IMU、MTi-G和POS1100低精度IMU，见表1）和2012年1月在武汉采集复杂环境下的GPS/FSAS车载数据进行处理分析（如图2所示）。其中，GPS数据采样率为1Hz，MTi-G的采用率为100Hz，其他IMU的采样率为200Hz。在数据处理前，GPS接收机天线至各IMU测量中心的杆臂精确量出，并利用式（4）和式（5）分别进行位置和速度杆臂改正。