《表1 惯性传感器主要技术参数》

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《基于MEMS/超声波双足足绑式定位系统的实现》

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惯性测量单元选用荷兰XSENS公司生产的Mti-G710型号MEMS，该器件通过RS-232转USB线进行连接。该器件体积小、精度高且技术较成熟。主要技术参数[20]如表1所示。