《表1 传感器参数：基于脚部捷联惯性传感器的行人定位方法比较》

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《基于脚部捷联惯性传感器的行人定位方法比较》

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建立实验对捷联于脚上的惯性传感器采用不同行人航迹推算方法的定位效果进行验证，本文采用MEMS惯性测量单元MPU9250，它包含三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁力计，由于在本文实验的条件下，磁力计受到强烈的软硬磁材料的干扰，所以，导致磁力计输出不准确而不能使用。三轴加速度计和陀螺仪主要用来测量行人行走的线加速度以及脚部旋转的速率，本文所用的传感器的参数见表1。