《表1 MTi惯性测量单元传感器性能指标Tab.1 Performance index of MTi inertial navigation unit》

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《基于足部安装MIMU的行人导航系统设计》

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行人导航系统选用的传感器应具有质量小、尺寸小、功耗低、动态范围大、便于穿戴等特性，这样既不会影响行人的正常运动，又能实现长时间导航。当前关于行人导航系统研究的文献中应用较为广泛的惯性测量单元有荷兰Xsens公司生产的MTi/MTx系列产品[1]、美国Analog Devices公司生产的ADIS系列产品[2]、美国MicroStrain公司生产的3DM-GX系列产品[3]及美国InterSense公司生产的InertiaCube系列产品[4-5]等[11]。这些惯性测量单元都在一个结构中集成了可以测量3个正交轴向上载体加速度与角速率的加速度计和陀螺仪，同时还在结构内部集成了微处理器用于信号的处理及传输。这些惯性测量单元只通过一个复合接口就能够实现供电以及与其他外设通信的功能。除惯性传感器外，有的惯性测量单元还集成了磁传感器、气压计、温度计等传感器，以满足不同场合的应用需求。综合考虑，本文选用了Xsens公司生产的MTi系列大量程惯性测量单元，其主要性能指标如表1所示。