《表1 传感器节点惯性数据帧定义》

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《基于惯性传感器的动作捕捉系统设计》

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为保证惯性传感器节点与数据传输节点之间的数据传输的可靠性，防止由于数据丢包而产生数据异常，节点之间的数据交换采用ModBus通信协议，通过数据帧中的CRC16校验码保证数据的有效性，表1所示为惯性传感器节点发送的惯性数据帧定义。如果数据传输节点接收数据帧异常，数据传输节点将向相应节点重新发送请求数据指令。