《表5 定位和测速误差统计表》

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《基于卡方检验的GNSS观测值部分粗差抗差滤波算法》

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图8分别给出了N、E、U 3个方向的定位偏差，图9分别给出了N、E、U 3个方向的测速偏差，表5对定位和测速偏差进行了统计。首先，就常规方法而言，在添加粗差后，无论是定位误差还是测速误差均发生了明显偏移，严重影响了定位的可靠性，实验结果较差。而改进方法由于考虑到了观测值之间的相关性，在添加粗差后，定位精度和测速精度都得到了很好的保证，且在抗差过程中，每次选取伪距和多普勒粗差最大值进行抗差，从测速图中可以看出，伪距的大粗差也并未对测速精度产生影响，这也与2.2节中的结论相呼应（不同观测值之间相关性可以忽略）。需要说明的是，从定位/测速图中可以看出，改进方法中个别历元实验结果会存在微弱地跳跃现象，特别是N方向的测速偏差，这可能是由于这些历元添加粗差后冗余观测信息不足，导致实验结果存在些许偏差。