《表4 多场景重建对比：巡视探测任务中复杂地形信息感知与场景建模》

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《巡视探测任务中复杂地形信息感知与场景建模》

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图9从左至右分别为相机拍摄多帧数据下的RGB图、地形特征感知图、原始数据重建图与本文方法重建图，验证本文算法在不同场景下的效果。从图9中可以观察到，非结构化场景中的石块、坑洞、坡等均被感知识别出，并可以输出其坐标信息，同时保留场景特征的前提下极大的缩短了场景三维建模时间，具体数据见表4。