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目录1

第一篇　渐开线行星齿轮传动4

第一章　行星齿轮传动概述4

§1—1　行星齿轮传动的术语及代号4

§1—2　行星齿轮传动的特点7

§1—3　行星齿轮传动的类型8

一、普通齿轮机构的传动比16

二、行星齿轮机构的传动比16

§2—1　行星齿轮机构的传动比概述16

第二章　行星齿轮机构的传动比计算16

三、行星传动机构中各构件角速度之间的普遍关系式18

§2-2　用转臂固定法计算行星传动机构的传动比19

一、转臂固定法19

二、2K-H型传动比的计算21

三、3K型传动比的计算26

§2—3　差动行星齿轮机构的传动比和角速度计算28

一、速度图解法32

§2—4　用速度图解法计算行星传动机构的传动比32

二、用速度图解法计算差动行星机构的传动比35

三、用速度图解法计算双级行星齿轮机构的传动比36

§2—5　用角速度矢量图解法计算行星齿轮机构的传动比38

第三章　行星齿轮机构的受力分析和效率计算41

§3—1　行星齿轮机构的受力分析41

一、行星齿轮机构基本构件上的作用力41

二、行星齿轮机构基本构件上的扭矩44

一、行星轮支承上的作用力47

§3—2　行星轮支承上和基本构件轴上的作用力47

二、基本构件的轴及其支承上的作用力53

§3—3　行星齿轮机构传动效率的确定54

一、行星齿轮机构传动效率概述54

二、啮合功率55

三、2K-H型传动效率的确定56

四、3K型传动效率的确定64

§3—4　差动行星机构的传动效率计算74

第四章　组合行星齿轮机构81

§4—1　组合行星齿轮机构概述81

一、双级行星齿轮机构的代号84

§4—2　组合行星齿轮机构的代号84

二、封闭行星齿轮机构的代号86

三、封闭行星齿轮机构的结构公式和结构简图89

§4—3　组合行星齿轮机构的传动比计算91

一、双级行星齿轮机构的传动比计算91

二、封闭行星齿轮机构的传动比计算98

§4—4　组合行星齿轮机构的受力分析和效率计算103

一、双级行星齿轮机构的受力分析和效率计算103

二、封闭行星齿轮机构的受力分析和效率计算108

三、封闭行星传动的封闭功率和功率流方向130

第五章　行星齿轮传动的几何尺寸计算135

§5—1　行星标准齿轮传动的几何尺寸计算135

§5—2　行星变位齿轮传动概述138

一、变位齿轮传动的类型138

二、2K-H型传动的角度变位139

三、3K型传动的角度变位140

§5—3 角度变位齿轮传动的啮合参数和几何尺寸计算141

一、角度变位齿轮传动的啮合参数计算141

二、变位系数的选择146

三、变位齿轮传动的几何尺寸计算150

附表5—1 直齿插齿刀的基本参数和切制内齿轮时内齿轮的最少齿数154

附表5—2 渐开线函数invαk155

第六章　行星齿轮机构的装配条件及各轮齿数的选择157

§6—1　行星齿轮机构的装配条件157

§6—2　行星齿轮机构各轮齿数的选择164

一、2K-H（A）型传动各轮齿数的选择165

二、2K-H（B）型传动各轮齿数的选择166

三、2K-H（D）型传动各轮齿数的选择170

四、2K-H（E）型传动各轮齿数的选择172

五、3K（Ⅰ）型传动各轮齿数的选择177

六、3K（Ⅱ）型传动各轮齿数的选择225

第七章　行星齿轮机构的强度计算231

§7—1　行星齿轮机构中轮齿的失效形式和齿轮材料的选择231

一、轮齿的失效形式231

二、齿轮材料的选择232

§7—2　行星齿轮机构的强度计算235

一、齿面接触强度的计算235

二、齿根弯曲强度的计算239

第八章　行星轮间载荷分布不均匀及均载装置246

§8—1　行星轮间载荷分布的不均匀性246

§8—2　行星轮间载荷分布均匀的措施248

§8—3　行星轮间载荷分布不均匀系数Kp的确定259

一、2K-H型传动Kp值的确定259

二、3K型传动Kp值的确定261

§8—4　行星齿轮机构的设计步骤262

第九章 中心轮、行星轮和转臂的结构设计264

§9—1 中心轮的结构264

§9—2　行星轮的结构和行星轮的支承结构266

一、行星轮的结构266

二、行星轮的支承结构269

§9—3　转臂的结构及中心轮和转臂的支承结构275

一、转臂的结构275

二、转臂的制造精度277

三、中心轮和转臂的支承结构278

一、齿轮联轴器的结构280

§9—4　浮动齿轮联轴器280

二、齿轮联轴器的几何尺寸计算283

三、齿轮联轴器的强度计算285

第十章　行星齿轮变速机构288

§10—1　行星齿轮变速机构概述288

§10—2　多级行星齿轮变速机构的自由度和结构简图291

一、多级行星齿轮变速机构的自由度291

二、多级行星齿轮变速机构的结构简图292

一、控制元件数和传动档数的确定294

§10—3　行星齿轮变速机构的结构组成294

二、行星排数k的确定295

§10—4　行星齿轮变速机构的运动学297

一、单元行星机构的传动比计算297

二、行星变速机构传动比计算示例298

三、多级行星变速机构的结构图例简介300

§10—5　行星变速传动各构件上作用力和转矩的确定301

一、行星排各构件上的力和转矩301

二、制动转矩的确定302

三、摩擦离合器闭锁力矩的确定303

一、行星排的功率方程式305

§10—6　行星变速传动效率的确定305

二、多级行星变速机构效率的确定306

三、计算多级行星变速机构传动效率的步骤306

§10—7　行星变速机构的综合方法310

一、构件运动方程式的重要特性310

二、确定各行星排的p值和各构件的布置情况311

三、多级行星变速机构的运动方程组312

四、行星变速机构的综合角速度图313

五、行星变速机构综合的基本程序316

附Ⅰ—1 行星齿轮机构设计计算示例322

附Ⅰ—2 行星齿轮机构的图例332

第二篇　渐开线少齿差行星齿轮传动339

第十一章　渐开线少齿差行星齿轮传动概述339

§11—1　少齿差行星传动的结构组成、传动原理和传动类型340

§11—2　W机构的结构型式342

第十二章　少齿差行星传动的传动比计算和传动效率的确定349

§12—1　少齿差行星传动的传动比计算349

一、K-H-V型传动的传动比计算349

二、2K-H型传动的传动比计算350

§12—2　少齿差行星传动效率的确定351

一、少齿差行星传动效率的组成351

二、K-H-V型传动各基本构件的力矩和功率之间的关系352

三、K-H-V型传动效率的计算公式354

四、影响K-H-V型传动效率的有关因素356

第十三章　渐开线内啮合齿轮副的几何尺寸计算及其干涉358

§13—1　内啮合齿轮的结构特点及其几何尺寸计算358

一、内啮合齿轮的结构特点358

三、变位内齿轮的啮合参数和几何尺寸计算359

二、标准内齿轮的几何尺寸计算公式359

§13—2　内啮合齿轮副的干涉362

一、过渡曲线干涉362

二、齿廓重迭干涉364

§13—3　两个主要限制条件368

一、在设计内啮合齿轮传动时应注意的问题368

二、两个主要限制条件的产生369

§13—4　少齿差行星传动变位系数的选择371

§13—5　公法线长度Wk和内齿轮M值的计算379

一、公法线长度Wk的计算379

二、内齿轮M值的计算381

第十四章　渐开线少齿差行星传动的设计计算387

§14—1　少齿差行星传动结构型式的选择387

§14—2　少齿差行星传动基本参数的选择和几何尺寸计算389

一、少齿差行星传动基本参数的选择391

二、少齿差行星传动的几何尺寸计算397

三、两个主要限制条件的验算399

§14—3　少齿差行星传动的设计计算401

一、设计计算步骤401

二、设计计算示例402

第十五章　渐开线少齿差行星传动的强度计算407

§15—1　少齿差行星传动中作用力的分析407

§15—2　少齿差行星传动的齿根弯曲强度计算411

§15—3　W机构的强度计算412

第十六章　少齿差行星传动设计参数实例及图例416

§16—1　少齿差行星传动设计参数实例416

§16—2　少齿差行星传动的主要零件图及其技术条件416

§16—3　主要零件的加工工艺和制造精度423

一、摆线针轮行星传动的结构425

§17—1　摆线针轮行星传动的结构和特点425

第三篇　摆线针轮行星传动425

第十七章　摆线针轮行星传动概述425

二、摆线针轮行星传动的主要特点426

§17—2　RV型行星传动的结构组成、传动原理及其特点427

一、RV型行星传动的结构组成427

二、RV型行星机构的传动原理及其特点428

§17—3　摆线针轮行星传动的传动比计算及其W机构429

一、摆线针轮行星传动原理及其传动比计算429

二、摆线针轮行星传动的W机构430

§17—4　RV型行星传动的传动比计算432

一、RV型行星机构的传动比计算公式432

二、RV型行星机构的装配条件433

第十八章　摆线针轮的啮合原理及基本几何参数435

§18—1　摆线齿廓的形成435

一、两圆外啮合形成法435

二、两圆内啮合形成法435

三、摆线齿廓两种形成法之关系436

§18—3　连续啮合条件438

§18—2　摆线针轮行星传动符合齿廓啮合基本定律438

§18—4　基本尺寸的几何关系439

§18—5　摆线轮齿廓曲线441

一、摆线轮齿廓曲线的图解法441

二、摆线轮齿廓曲线方程式443

三、齿廓曲线的曲率半径444

四、摆线轮齿廓不产生“根切”的条件445

§18—6　摆线轮的齿廓修正448

一、啮合原理451

§18—7　二齿差摆线针轮行星传动451

二、摆线轮齿顶圆半径的确定452

三、同时啮合齿数453

§18—8　短幅系数K1和针径系数K2的选择453

一、短幅系数K1的选择453

二、针径系数K2的选择455

三、抽齿的确定456

第十九章　摆线针轮行星传动的受力分析457

§19—1　针齿与摆线轮齿间的作用力457

§19—2　W机构的柱销作用于摆线轮上的力459

§19—3　转臂轴承的作用力460

第二十章　摆线针轮行星传动的强度计算462

§20—1　摆线针轮行星传动的主要失效形式和主要零件的材料462

一、摆线针轮行星传动的主要失效形式462

二、主要零件的材料462

§20—2　摆线轮与针齿的强度计算463

一、啮合齿面接触强度计算463

二、针齿销的弯曲强度计算465

§20—3　W机构柱销的强度计算467

一、柱销的弯曲强度计算467

二、柱销套与柱销孔的接触强度计算468

§20—4　转臂轴承的选择计算469

第二十一章　摆线针轮行星传动的效率470

§21—1　摆线针轮行星传动效率的确定470

§21—2　RV型行星传动机构的效率计算472

§21—3　摆线针轮行星传动的设计步骤474

附Ⅲ—1 摆线针轮行星传动设计计算示例478

附Ⅲ—2 摆线针轮行星传动的图例483

二、谐波齿轮机构的结构组成488

一、谐波传动技术的发展概况488

第二十二章　谐波齿轮传动的特点、传动原理和分类488

§22—1　谐波齿轮传动概述488

第四篇　谐波齿轮传动488

§22—2　谐波齿轮机构的主要特点489

§22—3　谐波齿轮机构的传动原理491

§22—4　谐波齿轮传动的结构分类494

第二十三章　谐波齿轮机构的传动比计算498

§23—1　简单谐波齿轮机构的传动比计算498

一、串联式双级谐波齿轮机构的传动比计算501

§23—2　双级谐波齿轮机构的传动比计算501

二、串联式双级行星—谐波齿轮机构的传动比计算505

§23—3　封闭谐波齿轮机构的传动比计算508

一、封闭谐波齿轮机构的组成和代号508

二、封闭谐波齿轮机构的传动比计算513

§23—4　封闭行星—谐波齿轮机构的传动比计算520

一、封闭行星—谐波齿轮机构的组成和代号520

二、封闭行星—谐波齿轮机构的传动比计算521

§24—1　柔轮和刚轮的结构型式524

一、柔轮的结构型式524

第二十四章　谐波齿轮机构零件与部件的结构524

二、刚轮的结构型式531

§24—2　波发生器的结构型式531

§24—3　波发生器的柔性轴承和抗弯衬环538

一、波发生器柔性轴承的几何参数计算538

二、抗弯衬环542

§24—4　波发生器与轴的联接544

第二十五章　谐波齿轮机构啮合参数和几何尺寸计算546

§25—1　啮合参数和几何计算方法概述546

一、直线三角形齿廓（αb＝28.6°）547

§25—2　直线三角形齿廓和C．W．苏瓦洛夫的几何计算方法547

二、C．W．苏瓦洛夫的几何计算方法549

§25—3　考虑到构件变形的啮合参数和几何计算550

§25—4　渐开线齿廓的近似啮合几何计算555

§25—5　渐开线谐波齿轮传动的几何计算分析法557

一、啮合参数的选择557

二、几何尺寸的计算558

三、柔轮和刚轮轮齿间的侧隙计算559

四、保证谐波齿轮传动正常工作需要验算的几个条件562

五、轮齿侧隙控制法简介563

第二十六章　谐波齿轮机构的强度计算564

§26—1　谐波齿轮传动的主要失效形式564

§26—2　轮齿工作表面的耐磨计算566

§26—3　柔轮的疲劳强度计算567

一、双滚轮式波发生器作用下的柔轮应力567

二、三滚轮式波发生器作用下的柔轮应力570

三、四滚轮式波发生器作用下的柔轮疲劳强度计算572

四、柔轮承载能力的计算575

§26—4　波发生器柔性轴承的寿命计算576

§26—5　谐波齿轮传动主要零件的材料578

第二十七章　谐波齿轮机构的效率计算582

§27—1　谐波齿轮机构效率概述582

§27—2　谐波齿轮机构的效率计算584

§27—3　复合式谐波齿轮传动的效率计算592

§27—4　谐波齿轮机构的热平衡计算598

第二十八章　谐波齿轮机构的设计计算600

§28—1　谐波齿轮机构设计概述600

二、谐波齿轮机构中的运动副级别601

一、机构多余约束数q的计算601

§28—2　无多余约束的谐波齿轮传动简图的拟定601

三、谐波齿轮机构多余约束的计算603

四、消除谐波齿轮机构中多余约束的措施604

§28—3　谐波齿轮机构的设计计算步骤606

第二十九章　谐波齿轮机构设计计算示例和图例608

§29—1　谐波齿轮机构设计计算示例608

§29—2　谐波齿轮机构的图例617

一、主要零件的毛坯制造627

§30—1　谐波齿轮机构主要零件的毛坯和热处理选择627

第三十章　谐波齿轮机构主要零件的制造工艺627

二、主要零件的热处理选择628

§30—2　谐波齿轮机构主要零件的机加工工艺630

一、主要零件的机加工工艺630

二、主要零件的加工工艺流程631

§30—3　谐波齿轮机构的装配633

附Ⅳ—1 谐波齿轮传动啮合参数的优化设计633

附Ⅳ—2　谐波齿轮传动的结构尺寸优化设计640

参考文献647