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第一篇计算机控制系统基础知识1

第一章计算机控制系统概述1

第一节某些控制概念和术语1

目 录1

第二节计算机控制系统的构成7

第三节各种类型的计算机控制系统15

第四节计算机控制系统的可靠性和可维护性26

第五节关于微处理器和微型计算机应用的某些问题30

第一节微型计算机数字随动系统33

第二章位置直接数字控制33

第二节小型计算机位置控制系统43

第三章热工和化工过程的直接数字控制54

第一节模拟调节器简介54

第二节连续时间控制系统的性能评价66

第三节生产过程的特性测定68

第四节模拟调节器的参数整定72

第五节热工和化工过程DDC的概念75

第六节热工和化工过程DDC的基本算法76

第七节阀门动作问题80

第八节采样周期问题与输入量和输出量的数字化问题82

第九节数字滤波器85

第十节 热工和化工过程DDC系统的参数整定89

第十一节热工和化工过程DDC系统的失控问题90

第十二节热工和化工过程DDC系统的基本程序93

第四章数字控制系统概述99

第一节数字控制系统框图99

第二篇 数字控制系统的分析和设计99

第二节采样器101

第三节保持器103

第四节数字控制系统的研究方法107

第五章z变换108

第一节差分方程108

第二节z变换的定义113

第三节z变换的性质115

第四节z反变换120

第五节用z变换解差分方程125

第一节脉冲传递函数130

第六章数字控制系统分析130

第二节差分方程和脉冲传递函数的相互转换133

第三节脉冲传递函数的串联133

第四节数字控制系统的稳定性134

第五节采样周期对闭环系统稳定性的影响140

第六节开环放大系数对闭环系统稳定性的影响141

第七节扩展z变换143

第七章数字控制系统设计148

第一节具有最快响应的数字控制系统设计148

第二节具有最快响应的无波纹数字控制系统的设计156

第三节控制对象具有纯滞后的数字控制系统设计——大林算法162

第四节数字控制器在计算机上的实现169

第五节模拟控制器的数字仿真173

第六节大林算法和PID算法之间的关系176

第八章动态系统的计算机辨识181

第一节系统辨识概述181

第三篇 现代控制理论在计算机控制中的应用181

第二节最小二乘参数估计182

第三节广义最小二乘参数估计201

第四节线性离散时间系统阶的F检验法205

第九章用计算机实现的随机控制213

第一节最小方差控制213

第二节自校正调节器218

第一节两种标准形式225

第十章离散时间系统的标准形式225

第二节任意系统方程往标准形式Ⅰ的转换226

第三节标准形式Ⅰ和Ⅱ的相互转换228

第十一章离散时间最优控制231

第一节离散时间极大值原理231

第二节离散时间线性调节器233

第十二章递阶结构最优控制236

第一节分解236

第二节协调238

附录关于矩阵运算的几个问题244