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目录1

第一章 自动控制系统的基本概念1

第一节　开环控制和闭环控制1

第二节 自动控制系统的组成及术语4

第三节 自动控制系统的分类5

第四节　对自动控制系统性能的要求及本课程的基本内容和任务6

习题8

第二章 自动控制系统的数学模型9

第一节 引言9

第二节 自动控制系统微分方程式的建立9

第三节　非线性特性的线性化13

第四节　拉普拉斯变换和传递函数16

第五节　典型环节及其传递函数24

第六节　控制系统的方块图及其等效变换33

第七节　信号流图42

习题49

第三章　时域响应法52

第一节　典型输入信号及暂态响应性能指标52

第二节　二阶系统的时域分析56

第三节 高阶系统的单位阶跃响应65

第四节　系统对任意参考输入信号的暂态响应67

第五节 自动控制系统的稳定性69

第六节 自动控制系统的稳态误差78

习题88

第四章　根轨迹法90

第一节　根轨迹的概念90

第二节　绘制根轨迹的规则93

第三节　参数根轨迹104

第四节　增加开环极零点对根轨迹的影响108

第五节　非最小相位系统的根轨迹114

第六节　滞后系统的根轨迹115

第七节　利用根轨迹确定系统的暂态响应性能指标118

习题124

第五章　频率响应法126

第一节　频率响应126

第二节　典型环节和控制系统的频率响应132

第三节　频率响应与稳定性的关系——奈魁斯特稳定判据156

第四节　频率响应与稳态响应的关系167

第五节　频率响应与暂态响应的关系171

第六节　线性控制系统的频率响应法分析180

习题191

第六章 自动控制系统的设计194

第一节　引言194

第二节　校正装置196

第三节 自动控制系统的根轨迹法设计207

第四节 自动控制系统的频率响应法设计218

习题239

第七章　非线性控制系统的分析241

第一节　引言241

第二节　描述函数的概念及常见非线性元件的描述函数242

第三节 非线性控制系统的描述函数法分析253

第四节　相平面的概念及相轨迹的作图方法259

第五节　非线性控制系统的相平面法分析275

习题289

第八章　采样控制系统291

第一节　引言291

第二节　采样过程及采样定理294

第三节　信号恢复298

第四节 z变换300

第五节　线性差分方程式的解310

第六节　脉冲传递函数313

第七节　采样控制系统的时域法分析321

第八节　采样控制系统的根轨迹法和频率响应法分析337

第九节 采样控制系统与数字计算机控制系统的校正341

习题348

主要参考文献349