《计算机控制系统及应用》

前言1

第一章计算机控制系统概述1

§1-1基本概念和术语1

目 录1

§1-2计算机控制系统的组成6

§1-3计算机控制系统的类型8

§1-4计算机控制系统对计算机系统的要求17

§4-2 z变换近似法 118

第二章计算机控制系统的基础知识19

§2-1线性定常离散时间系统19

§2-2差分方程20

§2-3向量离散状态方程22

§2-4采样信号的频谱和采样定理26

§2-5 z变换32

§2-6连续系统的离散化44

§2-7离散信号的连续化55

§2-8离散时间系统的结构分析61

第三章过程通道和接口技术74

§3-1 引言74

§3-2数／模转换器75

§3-3模／数转换器83

§3-4采样、保持和滤波89

§3-5模／数及数／模转换器件的主要指标93

§3-6模拟量I/O部件95

§3-7数据传输的DMA通道100

第四章计算机控制系统的连续设计方法113

§4-1 引言113

§4-3差分近似法124

§4-4极－零匹配法129

§4-5双线性变换法133

§4-6各种连续设计方法的比较140

§4-7数字PID控制器的连续设计144

§4-8数字伺服控制器的连续设计160

第五章计算机控制系统的离散设计方法163

§5-1 引言163

§5-2解析法167

§5-3根迹法187

§5-4频率法198

§5-5数字PID控制器的离散设计206

第六章计算机控制系统实现中的几个问题211

§6-1控制算法的实现方法211

§6-2量化和误差影响226

§6-3采样周期的选择244

§6-4滤波技术246

§6-5 PID控制器参数的整定255

第七章计算机控制系统的设计与调试260

§7-1设计与调试的要求和步骤260

§7-2数学模型的建立264

§7-3总体设计265

§7-4硬件设计277

§7-5应用软件的设计282

§7-6微型机控制系统的调试292

第八章计算机控制系统的应用301

§8-1电梯的集选控制301

§8-2巡回数据采集系统307

§8-3直流调速系统309

§8-4交流喷漆机器人的关节控制系统319

§8-5造纸机的计算机控制329

§8-6上臂假肢的微机控制345

主要参考文献361