《大型动力系统的理论与应用 卷6 广义系统的变结构控制》求取 ⇩

第一章绪论1

1.1引言1

1.2广义系统的实际背景2

1.3广义系统的研究概况3

1.4本专著的主要内容5

第二章广义线性定常不确定系统的变结构控制7

2.1问题与方法7

2.2广义线性定常不确定系统的变结构控制理论7

2.2.1预备知识7

2.2.2滑动模的不变性9

2.2.3实际滑动模的近似10

2.3广义线性定常不确定系统的变结构控制12

2.3.1广义线性定常控制系统的新的受限系统等价分解12

2.3.2不确定项满足匹配条件时的变结构控制14

2.3.3不确定项不满足匹配条件时的变结构控制19

2.4广义线性定常不确定系统的动态输出变结构控制25

2.4.1问题的提出及研究方法25

2.4.2研究对象与假设25

2.4.3系统结构的受限分解26

2.4.4综合设计28

第三章广义线性时变系统的变结构控制33

3.1问题与方法33

3.2广义线性时变系统的模型参考变结构控制（MRVSC）34

3.2.1系统的描述与假设34

3.2.2系统的模型参考变结构控制设计35

3.2.3仿真结果38

3.3广义线性时变不确定系统的变结构控制设计40

3.3.1预备知识40

3.3.2系统的解析等价分解41

3.3.3控制器设计43

第四章滞后广义系统的变结构控制51

4.1问题的提出及研究方法51

4.2预备知识51

4.3变结构控制设计52

4.3.1切换函数的设计52

4.3.2变结构控制律的设计55

第五章广义非线性控制系统的模型跟踪及状态观测器57

5.1问题的提出与方法57

5.2广义非线性系统的模型跟踪问题57

5.2.1系统的描述及预备知识57

5.2.2广义非线性系统的模型跟踪59

5.3广义非线性系统的状态观测器63

5.3.1广义非线性确定系统的奇异状态观测器63

5.3.2广义不确定非线性系统的正常状态观测器64

5.3.3广义不确定非线性系统的干扰解耦状态观测器67

第六章广义非线性系统的变结构控制69

6.1问题的提出与方法69

6.2指标为1的广义非线性系统的变结构控制69

6.2.1系统的描述及预备知识69

6.2.2指标为1的广义非线性系统的变结构控制设计70

6.3广义仿射非线性系统的变结构控制72

6.3.1系统的描述及预备知识72

6.3.2系统的受限等价分解72

6.3.3广义仿射非线性系统的变结构控制设计74

6.4高指标的广义非线性系统的模型参考变结构控制设计77

6.4.1系统的描述及假设77

6.4.2高指标广义非线性系统的变结构控制设计78

6.5广义不确定非线性系统的自适应变结构控制81

6.5.1系统的模型及预备知识81

6.5.2广义不确定非线性系统的自适应变结构控制设计82

第七章大型广义关联系统的变结构控制88

7.1问题的提出及方法88

7.2大型广义线性不确定系统的变结构控制88

7.2.1系统的描述与假设88

7.2.2大型广义线性不确定系统的变结构控制设计89

7.2.3仿真例子95

7.3大型广义非线性系统的变结构控制100

7.3.1系统的描述及假设100

7.3.2大型广义非线性系统的变结构控制设计101

7.4具有输入关联的大型广义系统的变结构控制105

7.4.1系统的描述及预备知识105

7.4.2具有输人关联的大型广义系统的变结构控制设计106

7.4.3仿真例子108

第八章广义离散时间系统的拟滑动模控制112

8.1问题的提出及研究方法112

8.2广义离散时间系统拟滑动模控制的等价有效性及实现条件112

8.3广义离散时间系统的拟滑动模控制设计115

8.4仿真结果118

第九章广义分布参数系统的变结构控制121

9.1引言121

9.2全局分布变结构控制121

9.3区域分布变结构控制125

第十章广义非线性系统的线性化及输人—输出解耦128

10.1引言128

10.2广义非线性系统的线性化128

10.3广义非线性控制系统的线性化132

10.4广义非线性控制系统的输入—输出解耦138

10.4.1问题的提出及一些基本结果138

10.4.2静态反馈输入—输出解耦143

第十一章变结构控制在受限机器人中的应用145

11.1引言145

11.2受限机器人的变结构控制145

11.2.1受限机器人的动态模型及性质145

11.2.2受限机器人的变结构控制设计146

11.2.3仿真例子148

11.3受限机器人的变结构模型参考自适应控制150

11.3.1受限机器人机械手模型和一些性质151

11.3.2控制器设计153

附录A155

附录B157

参考文献158