《计算机控制系统》

第一章概念1

1-1 计算机控制系统的组成及工作原理2

1-2 计算机控制系统的主要特点及分类4

1-3 计算机控制系统应用举例7

第二章计算机控制系统中信号转换和处理11

2-1 采样过程及其数学描述12

2-2 采样信号的复现20

2-3 信号的数字化过程24

习题27

第三章计算机控制系统的数学模型28

3-1 z变换及其性质28

3-2 脉冲传递函数33

3-3 频率特性39

3-4 差分方程43

3-5 状态空间描述44

习题54

第四章计算机控制系统连续域-离散化设计57

4-1 连续域-离散化设计的基本原理57

4-2 一阶差分近似法58

4-3 脉冲响应不变法60

4-4 阶跃响应不变法61

4-5 零极点匹配法62

4-6 双线性变换法63

4-7 连续域-离散化设计举例66

习题71

第五章基本控制器的设计72

5-1 用连续域-离散化法设计数字式PID控制器72

5-2 PID控制器参数的整定80

5-3 纯滞后系统的控制82

5-4 串级控制90

5-5 前馈控制97

习题100

第六章计算机控制系统的离散域设计102

6-1 z平面根轨迹设计法102

6-2 δT域设计法113

6-3 频率域设计法117

6-4 解析设计法123

习题131

7-1 计算机控制系统的可控性和可观测性133

第七章计算机控制系统状态空间设计133

7-2 状态空间设计法142

7-3 状态反馈和极点配置150

7-4 状态观测器设计158

7-5 调节器与伺服器的设计167

7-6 二次型指标的最优控制176

习题183

8-1 控制算法的结构编排186

第八章控制算法的结构编排与实现186

8-2 控制器系数量化分析190

8-3 控制器变量量化误差的分析192

8-4 量化误差的非线性分析法197

8-5 控制器的动态范围和量化误差的补偿205

8-6 比例因子配置和溢出保护207

8-7 控制算法的实现212

习题222

9-1 多采样频率的配置223

第九章多采样频率系统的分析与设计223

9-2 多采样频率系统的等效变换224

9-3 多采样频率系统的性能分析234

9-4 多采样频率系统的设计方法236

习题238

第十章集散型控制系统240

10-1 概述240

10-2 集散控制系统的结构简介244

10-3 集散控制系统中的上层算法251

11-1 一般计算机控制系统的设计263

第十一章计算机控制系统的设计与实现263

11-2 数-模（D/A）和模-数（A/D）转换器的设计268

11-3 实时控制程序的特点与设计276

11-4 计算机与传感器、执行机构的匹配与连接285

11-5 计算机控制系统中各种干扰的抑制293

11-6 计算机控制系统设计举例299

习题304

附录305

主要参考文献313