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绪论1

机构运动学7

第一章机构的结构分析7

1 自由度及约束条件7

2 运动副及其分类12

3 运动链18

4 机构20

5 消极约束24

6 确定平面机构自由度数目的实例26

7 阿苏尔和巴朗诺夫的平面机构结构分析28

8 结构简图的组成。机构结构分析的例题36

第二章 机构的分类38

9 机构合理分类的要求38

10 陀勃罗沃斯基的机构结构分类40

11 机构的功用分类45

第三章 四构件平面机构47

12 销钉扩大。以移动副代替铰链。运动链在不同构件上的配置。47

13 返回点。机构的死点49

14 四铰链机构中曲柄存在的条件51

第四章 第一级第二类机构的运动分析53

15 机构运动分析的目的及任务53

16 二杆组的变态及其构件位置的描绘55

17 机构图的比例尺。位移线图的绘制60

18 从动构件的行程的确定63

19 构件上诸点的相对速度多边形64

20 应用在速度图解法方面的补充法则66

21 二杆组构件上各点速度的求法68

22 应用在以图解法求加速度时的补充法则。相对加速度影像76

23 二杆组中构件上各点的加速度的确定80

第五章 阿苏尔第一级高类杆组的运动学91

24 虚速度多边形及加速度多边形法91

25 阿苏尔点96

第六章 任意复杂阿苏尔组的平面机构的运动分析99

26 绘制按巴朗诺夫分类的阿苏尔高级组各构件的位置99

27 绘制按巴朗诺夫分类的阿苏尔高级组机构的速度多边形102

28 绘制含有按巴朗诺夫分类的阿苏尔高级组的机构的加速度多边形104

第七章 机构的分析运动学105

29 机构的分析运动学的目的与任务105

30 曲柄连杆机构的分析运动学106

31 导杆机构的分析运动学117

32 四铰链机构的分析运动学124

第八章 低副平面机构的综合127

33 机构综合的任务127

34 按照某一已给条件设计四铰链机构129

35 罗别特—戚贝谢夫（Робертс—Чебышев）定理132

36 函数近似法应用于机构综合的问题134

37 关于凸轮机构的一般概念140

第九章 凸轮机构140

38 凸轮机构的类型141

39 凸轮机构的分析144

40 凸轮机构的变换152

41 推杆位移的分析计算法157

42 凸轮机构从动构件速度的分析计算法162

43 凸轮机构从动构件的运动规律165

44 具有尖顶推杆或转子推杆的凸轮机构的构件尺寸的确定178

45 根据所给的运动规律构制凸轮轮廓183

46 等距曲线和轮廓的座标的分析计算法189

47 平底推杆的凸轮机构中r0的确定191

48 简单的空间凸轮轮廓的绘制198

第十章 圆柱齿轮202

49 齿轮啮合的一般知识202

50 齿轮的相对运动。啮合的基本定律204

51 齿轮的几何要素209

52 圆的渐开线的形成。渐开线的特性212

53 渐开线几何学方面的几个问题215

54 渐开线的啮合218

55 啮合线。啮合弧。重叠系数221

56 齿的滑动。滑动率224

57 圆柱齿轮齿廓的加工方法228

58 渐开线齿廓的齿的根切233

59 渐开线啮合齿轮的最小齿数和235

60 小齿轮的最少齿数236

61 渐开线齿廓的标准齿轮的齿廓计算和绘制239

62 渐开线啮合的修正齿轮的计算基础243

63 切削齿条刀的绝对变位和相对变位245

64 根据齿条的相对变位确定修正齿轮的尺寸249

65 渐开线的内啮合及其特性253

66 摆线啮合257

67 摆线啮合传动的特殊情况263

68 应用在机械制造中的圆柱齿轮的齿形267

第十一章 非圆的柱形齿轮273

69 非圆齿轮的应用273

70 非圆齿轮瞬心线的确定274

71 椭圆齿轮及其派生物。对数齿轮277

第十二章 空间齿轮传动282

72 空间齿轮传动的类型282

73 双曲线齿轮284

74 螺旋齿轮288

75 圆锥齿轮292

76 蜗轮传动300

第十三章 齿轮组成的机构302

77 由轴线固定的齿轮所组成的机构302

78 周转传动306

79 周转传动的分析计算法309

80 周转传动的应用311

81 具有内齿轮传动的行星减速器的齿数选择314

第十四章 间歇运动机构317

82 间歇运动机构的用途和类型317

83 棘轮机构与摛纵机构319

84 非完整齿轮321

85 马氏机构323

第十五章 最简单的空间低副机构的运动学327

86 空间曲柄摇杆四连杆机构327

87 球形铰链机构。虎克接头331

机器的静力学和动力学335

第十六章机器的静力学和动力学概论335

88 机器的分类335

89 机构和机器340

90 机器的静力学和动力学的任务342

第十七章 作用于机器中的力344

91 力的分类344

92 外力和机器的机械性能346

93 构件惯性力的确定352

94 用代换质量法确定惯性力355

第十八章 机构的动态静力学362

95 机构动态静力学的任务362

96 构件组的静定条件364

97 二阶组的动态静力学366

98 按阿苏尔分类的第一级高阶组的动态静力学373

99 一级二阶机构的动态静力学计算377

100 决定平衡力时虚位移原理的应用383

101 茹考夫斯基（Н.Е.Жуковский）辅助杠杆385

第十九章 低副中的摩擦389

102 摩擦的类型389

103 摩擦角和摩擦锥393

104 移动副中的摩擦395

105 斜面406

106 螺旋和蜗杆传动中的摩擦408

107 轴颈和轴衬间有间隙时转动副中的摩擦。摩擦圆410

108 应用摩擦圆求机构的死点413

109 跑合轴颈的摩擦416

110 止推轴踵的摩擦力矩419

第二十章 高级运动副中的摩擦422

111 滚动摩擦（第二类摩擦）422

112 物体在滚子上的移动425

113 滚柱轴承和滚珠轴承中的摩擦427

第二十一章 柔韧体的摩擦432

114 柔韧带在固定柱状鼓轮上的摩擦432

115 柔韧体传动的摩擦435

第二十二章 摩擦传动438

116 定传动比的摩擦传动438

117 可调节传动比的摩擦传动441

118 在可调节的摩擦传动中因载荷的增加而发生的传动比的改变〔30〕443

119 机构的动能及作用于机器中之力的功453

第二十三章 功及功率的传递453

120 质量及力的转化456

121 机器稳定运动及不稳定运动的条件463

122 功及功率的传递。机器的效率466

123 机器的总效率469

第二十四章 某些特殊机构的效率473

124 一般的认识473

125 斜面及其演化机构的效率474

126 移动副的效率479

127 齿轮的效率480

128 周转轮系的效率483

130 凸轮机构的效率491

129 差动轮系的效率491

131 低副机构的效率497

第二十五章 在外力作用下机构的运动499

132 机构的运动方程式499

133 运动方程式的积分506

134 机构的起始运动及恒定运动511

135 〔E、I〕线图514

第二十六章 机器运动的不均匀性519

136 原动构件的平均角速度519

137 不均匀系数及不均匀度522

138 在正常工作情况下飞轮对机器运动不均匀性的影响523

139 飞轮转动惯量的近似计算法528

140 由〔E、I〕线图求飞轮的转动惯量531

141 借〔E、I〕线图确定机构的运动规律534

142 飞轮尺寸的确定539

第二十七章 机器运动的调整542

143 调整的任务542

144 调速器的种类543

145 调速器的性能547

146 调速系数551

147 调速器的失灵系数552

148 调速器的稳定性556

149 调整过程的稳定性557

150 机构平衡的任务559

第二十八章 回转质量的平衡与均衡559

151 绕固定轴线回转之质量及质量系统的平衡条件561

152 位于同一平面内的诸回转质量的平衡563

153 一般情况下回转质量的平衡565

154 回转质量的静均衡及动均衡568

第二十九章 机构惯性力的平衡573

155 机构重心的确定573

156 机构的静平衡577

157 不同阶的惯性力580

158 以回转重量平衡各阶惯性力及力矩587

159 多缸发动机机构的平衡589

参考文献591