《表1 FAST特征点提取算法耗时对比》

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《视觉SLAM中ORB配准算法的研究》

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表1为原FAST特征点提取算法和本文改进的FAST特征点提取算法处理同一帧图像特征点所用的时间对比。可以发现，使用改进的算法进行特征点提取时，处理的时间明显缩短，特征点提取效率提升40%左右。按照理论部分的结论，使用改进的算法提取特征点时，提取效率至少能提高50%，其主要原因在改进的FAST特征点提取算法中构建了图像金字塔以增加特征点的尺度不变性，浪费了一定的时间。实验表明，使用改进的FAST特征点提取算法可以大大提升特征点提取的速度。