《表1 3种算法提取相同特征点的时间对比》

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《基于特征地图维护的视觉里程计改进》

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本文对3种提取特征的方法进行测试，分别提取相同图像的1000个特征点，表1为3种算法提取相同特征点的时间对比。根据实验结果，本文的特征提取算法在ORB算法的基础上进行改进，根据角点的响应强弱程度进行了排序，只筛选高效特征点，进一步减少了前端匹配时间。