《表1 各算法提取特征点的平均用时》

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《基于改进ORB和PROSAC的无人机航拍图像拼接算法》

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采用提取每个特征点的平均时间对特征点的提取速度进行定量分析。由表1可知，各算法的运行时间都与图像尺寸成正比。其中，ORB算法的提取时间最少，本文算法运行时间约为ORB算法的225.17%，这主要是因为本文算法采用稳健性更高的SURF算法来检测特征点。但本文算法采用rBRIEF二进制描述子来描述特征，计算效率高于SIFT算法和SURF算法，在提取时间上，约为SIFT算法的10.64%，SURF算法的40.24%。