《表3 多机器人巡检优化路线性能分析》

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《军事协同巡检路线优化策略》

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寻优性能具体分析如表3所示。由表3可见，随着巡检节点数量的增加，协同蚁群优化算法的耗时明显小于基于地图分割的蚁群优化算法，因此巡检效率也可得到明显提升。两种方法所得机器人的耗时均值相差并不大，但与基于地图分割的蚁群优化算法相比，协同蚁群优化算法所得各机器人耗时的标准差明显变小，最大空闲时间也明显变小，说明各机器人所承担的巡检任务量较为均衡。另外，协同蚁群优化算法中机器人耗时均值均略小于基于地图分割的蚁群优化算法，也说明协同蚁群优化算法能够通过合理划分巡检区域，获得更优的巡检方案来减少协同巡检总体任务量，从而进一步提高全局巡检优化性能。