《表2 多机器人巡检优化路线》

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《军事协同巡检路线优化策略》

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表4给出了巡检机器人平均利用率及最大闲置率的性能指标。由表4可见，与基于地图分割的蚁群优化算法相比，协同蚁群优化算法中机器人的平均利用率得到了明显提高，最大闲置率则明显降低，进一步说明各机器人能够得到充分利用，有效提高了整体巡检效率。