《表1 前视距离为输出的模糊规则表》

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《基于模糊纯追踪控制的自动泊车算法研究》

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转向角偏差、横向距离偏差及输出前视距离均分为7个模糊集合，横向距离取[-40，40]（cm），航向偏差取[-90，90]（°），前视距离取[0.2，1.0]（m）。以曲线左侧横向偏差为正，右侧为负；航向偏差顺时针为正，逆时针为负。建立模糊规则的原则为:（1）航向误差较大时，快速减小前视距离，使车辆方向快速与曲线达到一致，进而减小位置误差；（2）横向误差在逐渐减小时，关注系统的稳定性，适当增大前视距离，防止系统震荡。综合考虑横向距离和航向偏差不同情况下的重要性，构建前视距离输出模糊规则，如表1所示。