《表1 捷联导航定位测试表》

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《基于捷联惯性导航的煤矿监察执法系统设计与应用》

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对捷联惯性导航系统性能进行测试，捷联导航定位测试表见表1，执法路径1为井口-避难硐室:执法路面较平坦，导航误差为2.5‰；执法路径2为井口-变电所:执法路面有起伏路段，导航误差为2.7‰；执法路径3为变电所-工作面:执法路面起伏较大，导航误差为3.0‰。由测试数据得出:煤矿井下巷道路况不同，蓝牙信标AP的布置间距需要调整，并且路面的起伏程度与巷道转角都会影响导航误差，在井下本导航的最大误差不超过3‰。