《表1 输出DKp模糊规则》

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《基于FPGA的倒立摆模糊PID控制器设计实现》

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在模糊控制过程中模糊推理是核心，模糊推理规则表[17]是基于PID的整定经验而制定，PID各参数的作用可以简单总结为：以比例控制为PID控制的基础，即一般P是必需的，其与响应速度、超调均有关；积分控制I有助于减小稳态误差，提高稳定性，但可能增加超调量；微分控制D可加大惯性系统响应速度并减弱超调趋势，但与系统响应振荡关系密切。据此制定DKp、DKi、DKd的模糊规则表，以DKp为例，其模糊推理规则如表1所示。