《表2 高速大转向工况协调控制分析》

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《高速时转向盘角阶跃工况下电动轮汽车EPS与DYC的协调控制方法》

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驾驶员在进行转向操作时，开始各个车轮侧偏角较小，侧偏力与侧偏角处于线性范围内，车辆响应与驾驶员期望一致，DYC系统处于无控制状态。随着驾驶员继续进行转向操作，轮胎的侧偏特性进入非线性区域，协调控制器通过线性二自由度理想汽车模型计算的期望横摆角速度与质心侧偏角与实际值相差逐渐增大，DYC系统进入控制模式，产生一个附加横摆力矩，使实际横摆角速度与质心侧偏角逼近期望值。随着方向盘转角的继续增加及DYC继续工作，电动汽车各个轮胎的轮胎力得到充分利用并达到饱和，若此时继续增加方向盘转角，考虑到路面附着极限，DYC控制下车辆的实际横摆角速度将不再增加。对于整个控制过程，EPS与DYC系统协调控制分析如表2所示。