《表1 SPAN-LCI惯导性能指标》

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《基于EKF的GNSS/SINS组合导航系统应用》

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本实验在山东科技大学附近采集车载数据，实验设备为NovAtel的SPAN-LCI战术级IMU惯导、双系统GNSS(GPS、GLONASS）接收机。其中惯导数据的采样频率为200Hz，GNSS数据的采样频率为5Hz，惯导比GNSS的数据更新率更高。IMU惯导性能指标如表1所示。在Google Earth上显示的车辆轨迹如图2所示。实验分别对SINS单独导航和GNSS/SINS组合导航进行了定位解算，并将高精度组合导航后处理软件IE 8.6的解算结果作为参照值。其中，在GNSS信号不丢失的情况下，由IE软件处理的位置误差精度水平方向能达到0.01m，垂直方向能达到0.015m；其速度误差精度在水平和垂直方向都能达到0.01m·s-1；其姿态误差中的横滚角、俯仰角误差精度都达到了0.005°，航向角误差精度达到了0.008°[16]。