《表3 消费级惯导仿真参数设置》

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《基于GNSS硬件在环的多源融合定位高逼真仿真方法》

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视觉定位算法采用双目定位模式，设置相机基线长为1.205 m；IMU设置为战术级和消费级，战术级为SPAN-FSAS(Novatel系列组合导航系统）中光纤惯导的输出，消费级惯导的参数设置如表3所示。