《表3 不同阶段仿真参数设置》

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《基于领导跟随一致性理论的队形保持策略》

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设置非线性函数为，容易验证满足式（4）。取ρ1=1.7，ρ2=0.4，为了实现4架无人机以矩形几何构型协同飞行，设置队形向量为。表3所示为仿真过程中不同时间阶段的参数设置。