《表1 变电流工况SOC估计误差》

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《基于交互式多模型无迹卡尔曼滤波的锂电池荷电状态估计》

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图6表示四种方法在变电流工况下的SOC估计结果，实际放电电流计算得到的SOC理论值作为SOC估计的真实值。由图7与表1可以看出IMM-UKF、IMM-EKF这两种多模型的方法较普通UKF、EKF这两种单模型方法效果估计更优。特别是基于HMM的IMM-UKF方法估计的SOC曲线较另外三种方法更接近于真实SOC值曲线，其估计SOC平均绝对误差为1%，最大绝对误差为3.58%，与UKF各项误差数据进行比较，提高了传统无迹卡尔曼滤波算法估计SOC的精度，充分验证了其有效性。从整个变电流工况放电误差曲线来看，大部分时间误差都维持在2%以内，也表明了在急剧变化的电流工况环境下该方法具有较强的稳定性。