《表4 实验结果汇总：一种基于多传感器数据融合探测地下管网的方案》

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《一种基于多传感器数据融合探测地下管网的方案》

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在表2所示的边界参数时，针对不同真实管道条数，分别测试了不同泊松分布参数λ时的算法性能.比如真实管道为1条时，使λ=0，0.1，0.2，0.3，算法一直能找到正确的拟合管道，而错误被接受的管道数量依次为0，0，0，1.随着λ的增加，算法会无法找到正确的拟合管道，这里定义能找到时最大的λ为识别上限（DUB）.这里DUB为0.6.对于真实管道有两条的情况也做了实验.在图5中（基于ArcGIS平台[13]），左边四列是1条真实管道时λ=0，0.3的结果，右边四列是2条管道时λ=0，0.3的结果.同图1一样，图5是俯视图，其中锯齿状的是扫描线，扫描线上的许多线条是空间点，细虚线是真实管道的位置.在每一列中，设备沿着扫描线从图中下方到达上方，过程中算法迭代分析获得实时结果，在设备完成最上方一段扫描线后，输出的管道位置在图中用粗管道表示，最好的管道和真实管道的位置误差和其它多出来的管道条数反映了算法性能.在表3的边界设置下也开展了实验，汇总情况在表4说明.