《表2 不同高度下无人机定位精度》

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《级联卷积网络在无人机视觉定位的应用》

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加深网络层数，对网络的精度有很大提升，但也会导致网络检测速度的大幅下降，见表2。仅仅是将卷积子网络从VGG16改为ResNet101，网络速度就有了明显的下降。在网络结构中，通过引入Inception结构等，可以一定程度降低网络运行时间，但是网络的速度依旧远不达要求。