《表2 不同步行环境下FPL, MKNN, MNRA, SNRA定位精度比较》

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《基于智能手机传感器的林区行人定位算法》

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FPL算法分路况实验时，每种路况选择约500 m进行步行实验，所有定位方法采用同一份原始数据进行误差分析。实验中，以起始点高度为基准点，根据气压计输出，利用差分气压测高测量行人在林区的高程信息。3维定位误差情况如表2所示。