《表3 航路规划航点信息》

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《基于模糊控制的无人水面艇航迹跟踪控制》

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在直角坐标系下，定义x轴为正东方向，y轴为正北方向，航向角为沿y轴正半轴顺时针转动的角度，角度范围为[0，360) 。设计航线，共计7个航点，具体航路规划信息如表3所示。