《表6 未考虑协同航路规划的任务分配结果》

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《考虑协同航路规划的多无人机任务分配》

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按照相同仿真设置，对采用传统未考虑航路协同的合同网拍卖任务分配算法进行仿真，得到如图7所示任务分配与执行结果，每架UAV具体任务分配与完成时间如表6所示。根据表6和图7可知，在不考虑航路协同的情况下，6架无人机完成任务最终时间为2.39h，其中UAV3和UAV6耗时最长为2.39h，UAV4耗时最短为1.24h；T14和T20仍然需要多架无人机协同完成，UAV2与UAV4任务执行路线明显曲折，各个无人机间负载均衡度较差。