《表3 对遇局面的船舶设置Table 3 Settings of ships in head-on case》

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《考虑航行经验规则的无人船舶智能避碰导航方法》


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两船的参数设置见表3,仿真结果见图7,可见两船都按照规则的要求向右转向实现左对左行驶。