《表7 受限水域中船舶的设置Table 7 Settings of ships in the restricted waters》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《考虑航行经验规则的无人船舶智能避碰导航方法》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

为验证本算法在受限水域中的避障和局部导航能力，首先仍以训练时的矩形区域作为测试区域，并添加一个U形障碍物，另外设计A（16.0 m，5.0 m），B（17.5 m，17.5 m）和C（47.5 m，20.0 m）三个计划航路点。规定船舶与航路点的距离小于3 m时认为已到达此航路点。其他设置和仿真结果分别见表7和图12~15。从图12中航行轨迹可知，两船在此复杂的受限水域中依然能遵守航行规则和经验并保持较大的安全距离成功到达目的地。图13为船Ⅱ在将到达B航路点时，避碰算法为船Ⅱ进行决策的实时检测计算原理图。图14是船Ⅱ重新转为“驶向目标”状态且她与目标航路点C间存在静态障碍物而触发的首次局部栅格化及A*寻路失败结果，其中虚线正方形表示网格，黑色圆点表示该网格存在障碍物不可通过。图15为A*算法寻路成功的结果（小圆点和圆圈为局部导航路径点，圆圈为当前目标路径点），可见导航路径满足船舶转向受限的欠驱动特性。于是船Ⅱ沿着导航路径航行，当她与航路点C不再存在阻隔后又恢复以目标航路点C行驶，最终成功到达航路点C。综上可见本算法能很好的实现无人船舶在复杂受限水域中的自主避碰航行。