《表2 测试船舶避碰参数Table 2 The avoiding collision parameters of tested ships》

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《考虑航行经验规则的无人船舶智能避碰导航方法》

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测试算法前首先设置以下避碰参数:DPAD等于3倍于本船与他船的船长之和；Dgiveway等于本船与他船的bbumper之和；Fgiveway=1.5；Pautopilot=1；FA*=2.5；Dgrid=3 m；其他参数设置见表2中。另外避碰算法每隔0.1 s做避碰决策，仿真结果中标识船位的同步时间戳间隔为15 s。