《表5 标定前后点位精度对比Table 5 Comparison of position precision before and after calibration》

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《DIY三维激光扫描仪内参数的快速标定》

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为进一步验证本文标定方法的有效性，以及探究内参数标定对DIY三维激光扫描仪测量精度的影响，进行了标定前后点位精度的对比实验.如图8所示在室内布设5个标准FARO球形靶标（半径为72.5mm），各靶标与架设扫描仪处的距离约4m左右.首先利用高精度商业三维扫描仪FARO Focus3D S120（25m内测量精度2 mm）对球形靶标进行扫描并利用配套的Scene软件提取五个靶标中心坐标作为基准值.而后利用DIY扫描仪进行扫描，垂直扫描分辨率设为0.167°，水平扫描分辨率分别设置为0.167°、0.126°、0.084°，每次扫描时分别按标定前后坐标计算公式保存两组点云数据，因此，扫描共获得六组点云数据，图8为其中一次扫描结果的点云灰度显示.提取球形靶标点云并计算中心坐标后，将各组结果统一转换到FARO坐标系下，计算各坐标分量与基准值的差，并用式（10）计算各组数据的点位误差，前后点位精度对比列于表5，由表中数据可知，经过内参数标定后，DIY三维扫描仪的点位测量精度在不同水平扫描分辨率条件下均有所提高.