《表5 定位精度比较Table 5 Comparison of positioning accuracy》

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《一种多运动模式下自适应阈值零速修正算法》

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为了说明本文提出的自适应调整零速判定阈值的ZUPT算法对定位精度的影响，引入行走总距离误差（Total Traveled Distance Error，TTDE）[6]，即闭环运动轨迹下最终定位误差与行走总距离之比。多运动模式下自适应调整零速判定阈值的ZUPT算法与传统固定阈值的ZUPT算法后的TTDE对比如表5所示。