《表5 单障碍物模型单因素方差分析结果比较》

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《基于自适应粒子群算法的机器人路径规划》

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图2为单障碍物模型两种算法比较结果图，从图2可以看出，PSO算法和APSO-SA算法都能够在该模型中规划出一条无碰路径。PSO算法搜索出的最优路径长度为7.47 m，而APSO-SA算法得出的最优路径长度为7.41 m，同时APSO-SA路径搜索范围广，路径搜索前期变化比较大，10代以后趋于平稳，表4、5也表明APSO-SA算法的路径寻优能力优于PSO算法，通过方差同质性检验后进行单因素方差分析，结果表明，两种算法具有显著性差异。