《表7 多个均匀障碍物模型单因素方差分析结果比较》

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《基于自适应粒子群算法的机器人路径规划》

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由于该模型存在许多局部最优路径，所以获得的路径为局部最优路径不可避免。从表6可以看出，APSO-SA有很好地跳出局部最优路径的性能，得到的路径为局部最优路径的概率仅为20%．从时间上来看两种算法相差不大，仅比传统的PSO算法高了0.04 s，总体路径平均长度却减少了0.27 m。这充分体现了APSO-SA算法多样化策略的优势。单因素方差分析也可以得到两种算法具有显著性差异。