《表9 多个不均匀障碍物模型单因素方差分析结果比较》

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《基于自适应粒子群算法的机器人路径规划》

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从图4和表8可以看出，在多个不均匀障碍物模型中，APSO-SA算法的路径寻优能力也优于PSO，这充分说明了在复杂的工作环境中PSO算法中的粒子在搜索过程中极易从可行域飞到不可行域，导致种群中大量的粒子进行约束处理后不能按最优方向去搜索最优值，最终影响搜索效果。