《表6 多个均匀障碍物模型数值结果比较》

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《基于自适应粒子群算法的机器人路径规划》

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图3分别给出了多个均匀障碍物模型两种算法得出的最优路径和最优路径长度比较。从实验结果可以看出，APSO-SA算法的路径平滑度明显优于PSO算法。下面两种算法各自独立运行30次，运行结果及统计分析记录如表6、7所示。