《表1 单侧制动车轮选择逻辑》

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《基于车辆状态估计的商用车ESC神经网络滑模控制》

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车辆稳定性控制具体的执行方式主要采用制动或转向等。本文采用差动制动的方式进行车辆稳定性控制。差动制动产生的附加横摆力矩主要有单轮分配和单侧分配，单侧制动与单轮制动相比，能产生更大的附加横摆力矩。本文根据车辆状态，制定了单侧制动的选择逻辑，如表1所示，其中，fl、fr、rl、rr分别为左前轮、左后轮、右前轮、右后轮。假设方向盘左转时的，δ≥0。当横摆角速度逆时针变化时，ωrd、ωr为正，Δωr=ωrd-ωr。